Simulador de Robótica [cerrado]

¿Cuál es el mejor simulador de robótica ? A partir de ahora, solo estoy buscando obtener simulaciones simples del método de Campo Potencial, Algoritmos de Errores, Un* Algoritmo, etc.

Una lista de los simuladores de robots conocidos son;

  1. Player Project (simulador 2D-Escenario-simulador 3D-Gazebo-e interfaz de control-código abierto, parte del proyecto ROS)
  2. MORSE (simulador 3D de uso general para interiores/exteriores)
  3. Microsoft Robotics Studio (simulador + interfaz de control)
  4. KiKS (complemento Matlab, solo para la interfaz de control Khepera+)
  5. MobotSim (para el punto como robots, más de implementación de algoritmos)
  6. Karel (Bastante Kiddish, supongo que es Pascal / Logotipo como)
  7. Peekabot (Se ve muy bien ! )
  8. MRPT (se ve muy bien, lo intentaré pronto)
  9. Carmen (Robot Vision etc es fácil de implementar en él (?))
  10. Webots (código cerrado)
  11. Simbad (simulador 2D / 3D en Java y Jython)
  12. Robocode (Un traje Java/. NET)
  13. Rossum's Playhouse (Traje C / C++)
  14. V-REP (3D, fuente disponible, Lua scripting, API para C/C++, Python, Java, Matlab, URBI, 2 motores de física, solucionador cinemático completo, etc.)

Algunas plataformas/middlewares más genéricas también ofrecen simulación herramientas:

  1. ROS (actualmente la mayor integración de dichas plataformas )
  2. URBI
  3. YARP
  4. OROCOS (¡No sé nada al respecto !)

Algunas referencias sobre simuladores de robots:

  1. Entornos de desarrollo para robots móviles autónomos: Una encuesta
  2. Conjuntos de herramientas de robótica de código abierto
  3. Revisión actualizada de robotics software plataformas
  4. Simuladores Existentes - [email protected]
  5. Lista en el sitio web de Asaf Matan
Author: Arkapravo, 2010-03-28
Source

12 answers

Elegiría un framework de uso común. Como está interesado en la planificación de rutas, elija un marco que ya tenga robots simulados y simplemente escriba los servicios de planificación que necesita para generar rutas para él.

ROS es muy genial, y tiene una gran selección de servicios de percepción útiles, así como la pila PR2 completa. Utiliza gazebo (parte del jugador / escenario) para la simulación, e incluye algunos robots fuera de la plataforma (errático sería ideal para esto). Es bastante nuevo, pero muy activo.

MRDS tiene varios robots adecuados, y francamente mejores entornos simulados que ROS, pero no tanto por medio de servicios de alto nivel. El simulador de robot lego estaría bien para lo que quieres hacer, y te da la opción de validar en hardware real a bajo costo en el futuro.

Estos dos tienen la mayor parte de desarrolladores en este momento. Realmente la decisión se reduce a si usted es más feliz desarrollando en visual studio bajo Windows, o en plataformas linux. Ambos son gratuitos para los estudiantes (MSRS está bajo los programas ELMS / dreamspark), ambos tienen una curva de aprendizaje, ambos tienen bastante buen apoyo comunitario. Para MRDS, regístrese en el foro, para ROS, únase a la lista de correo.

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Author: Tom,
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2010-05-10 00:12:32

Parece que todo lo que necesitas es un simulador 2D. Así que evitaría los gastos generales y dolores de cabeza de un simulador 3D. Algunas notas sobre sus elecciones:

  1. El jugador incluye un simulador 2D (Etapa) y un simulador de física 3D (Gazeebo) que creo que utiliza ODE

  2. MRDS incluye un simulador de física 3D de PhysX

  3. ROS es solo una arquitectura y no creo que tenga su propio simulador. aunque tiene algunas herramientas de visualización diferentes. también contiene Jugador.

Otro simulador / arquitectura popular es WeBots. Pero creo que es solo 3D.

Eso es todo lo que sé. Buena suerte. - Ben
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Author: Ben,
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2010-03-31 20:56:23

He estado programando contra SimSpark. Es el motor de simulación de código abierto detrás de la RoboCup 3D Simulated Soccer League .

Es extensible para diferentes simulaciones. Puede conectar sus propios sensores, actuadores y modelos utilizando archivos C++, Ruby y/o RSG (Ruby Scene Graph).

No se si es el mejor simulador, pero he disfrutado usándolo.

EDITAR En respuesta al comentario de Arkapravo.

He escrito una API. NET para escribir sus propios agentes RoboCup 3D llamados TinMan .

Hay un montón de videos en YouTube de partidos de fútbol simulados en 3D. Este es uno de mis favoritos.

RoboCup 2010 se llevará a cabo esta semana en Singapur, aunque desafortunadamente no podré hacerlo.

RoboCup 3D se ejecuta en un motor de simulación física llamado SimSpark. Tiene un Wiki completo con mucha información que explica cómo todo obrar.

Mi agente sigue siendo bastante primitivo, por lo que no tengo nada publicado al respecto todavía. Hay un montón de implementaciones de agente de código abierto en diferentes idiomas si estás interesado.

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Author: Drew Noakes,
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2010-06-19 09:26:43

Peekabot no es un simulador, solo una herramienta de visualización, y hasta cierto punto una herramienta para controlar su robot de forma interactiva. Sin embargo, es una buena combinación para su uso junto con un simulador sin su propia visualización.

MRPT no tiene un simulador AFAIK (completo), solo algoritmos, interfaces, controladores y su propio formato de registro. Además de eso, se ve bien.

OpenRAVE podría valer la pena echarle un vistazo si está interesado en la planificación.

Gazebo no era realmente maduro y lo suficientemente estable la última vez que lo probé (~hace 1 año). Puede que valga la pena echarle un vistazo.

Stage es simple de usar, siempre que solo necesite un simulador 2D sin dinámica.

He utilizado tanto ODE como Bullet para simulaciones de robótica, y ambas funcionaron bien, aunque recomendaría ODE.

Para obtener una respuesta más definitiva necesita refinar sus requisitos i es decir, ¿está buscando un simulador solo o algo más como ROS, necesita un simulador 3D con dinámica o solo 2D, qué precisión debe ser, qué sensores desea simular, etc.

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Author: Staffan,
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2010-07-06 18:25:11

ODE ¿alguien ? Lo he usado mucho en mis proyectos micromouse..

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Author: iamgopal,
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2010-06-21 03:21:50

Urbi no es un simulador. Es una plataforma de middleware, que se basa en un lenguaje de script paralelo y basado en eventos. Ahora es de código abierto y cuenta con soporte para ROS, lo que significa que debe utilizar ambos! Aquí hay información sobre Urbi: www.urbiforge.org

Y por último, pero no menos importante, es fácil de usar para principiantes.

Espero que toda la información que tienes te ayude a elegir el simulador adecuado para ti!

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Author: Seg,
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2010-08-09 15:09:44

Estoy trabajando en el desarrollo de otro simulador de robótica, basado en Blender. Se llama MORSE, y pretende ser un simulador muy flexible basado en componentes modulares. Proporciona conectividad a varios middlewares, actualmente YARP, ROS y sockets. Las aplicaciones actuales que lo utilizan incluyen la cooperación de múltiples robots móviles y la interacción humano-robot.

Puedes encontrar más información en la página oficial: http://morse.openrobots.org

Todo está abierto fuente, y tenemos listas de correo para los usuarios. Le agradeceríamos si usted puede darle una oportunidad y darnos sus comentarios

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Author: gilberto,
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2011-06-24 16:47:20

Hay algunos que están orientados hacia la robótica humanoide y / o aplicaciones multicuerpo generales, pero también se pueden usar para los propósitos de la robótica móvil:

  1. OpenHRP : Código abierto, toneladas de bibliotecas escritas en C++ incluidas para simulaciones de dinámica directa y visualizaciones también. Su un poco de un dolor para ponerse en marcha, sin embargo, un buen número de dependencias que son muy sensibles a las versiones.
  2. Robotran : Gratis para uso personal y / o usos de investigación. Funciona principalmente en el entorno Matlab/Simulink. Muy fácil de poner en marcha los modelos.
  3. MapleSim: Software comercial pero útil para el modelado muy sofisticado. También exporta dinámicas multicuerpo simbólicas eficientes para simulación/visualización en Matlab/Simulink.

Todos estos paquetes son para simulación/visualización que es útil para el diseño general de aplicaciones robóticas.

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Author: safwanc,
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2011-07-15 17:06:35

Una opción realmente genial que recomiendo es Robotsim de Cogmation. También tienen otro producto RobotBuilder que te permite construir cualquier robot que puedas imaginar, e incluso importar tus propios modelos.

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Author: mgauthier,
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2012-01-15 00:24:47

Me encontré con Fawkes en línea hoy:

Http://www.fawkesrobotics.org/

Fawkes es un Framework de Software basado en componentes para Aplicaciones Robóticas en Tiempo Real para varias Plataformas y Dominios.

Desarrollado y utilizado durante cuatro años para aplicaciones de robótica cognitiva en tiempo real como el fútbol y la robótica de servicios. Admite un intercambio de información rápido y una combinación y coordinación eficientes de diferentes componentes para satisfacer las necesidades de los dispositivos móviles robots que operan en entornos inciertos.

También es de código abierto (GPL).

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Author: Drew Noakes,
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2012-04-21 22:51:06

Breve se ha utilizado para simular robots que han sido implementados físicamente. Breve es impulsado por ODE.

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Author: kharrington,
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2012-12-01 18:39:46

También mencionaría Unity3D, realmente está más diseñado para el desarrollo de juegos, pero tiene buenas capacidades para gráficos 3D, scripting (en javascript o Mono/C#), física, etc. y puede ser utilizado como un simulador si está dispuesto a escribir o integrar algunas de las funcionalidades específicas del robot usted mismo (sensores, algoritmos, etc.).

Además, es multiplataforma, la versión básica es gratuita, y puede hacer algunas demostraciones muy bonitas con el mínimo esfuerzo.

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Author: WildCrustacean,
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2013-01-02 21:57:28