Objetos de acceso / proceso (anidados), matrices o JSON

Tengo una estructura de datos anidada que contiene objetos y matrices. ¿Cómo puedo extraer la información, es decir, acceder a valores (o claves) específicos o múltiples?

Por ejemplo: 

var data = {
    code: 42,
    items: [{
        id: 1,
        name: 'foo'
    }, {
        id: 2,
        name: 'bar'
    }]
};

¿Cómo podría acceder al name del segundo elemento en items?


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