Mostrar ImageView parcialmente detrás de la barra de acción transparente

También puede configurarlo en tiempo de ejecución:

requestWindowFeature(Window.FEATURE_ACTION_BAR_OVERLAY);

Esto hará que la barra de acción sea una barra flotante semitransparente.

Como cualquier requestWindowFeature..., esto debe ser llamado antes de agregar contenido.

Después de setContentView, puede establecer un fondo desde su Drawable con esto:

getActionBar().setBackgroundDrawable(getResources().getDrawable(R.drawable.actionbar_bg));

Cambiar getActionBar con getSupportActionBar para ActionBarSherlock

actionbar_bg.xml con el elemento raíz de forma :

<solid android:color="#64000000" />

Aunque encuentro que la solución de Tomik es genial, esto será útil para esos casos únicos para unas pocas actividades en lugar de un estilo general.

Si alguien necesita la barra transparente pero solo para ciertas actividades mientras usa una sólida en el resto de ellas, podría valer la pena crear dos estilos diferentes y usar el manifiesto para obtener control sobre él:

<style name="MyThemeOverlay" parent="Theme.Sherlock">
    ...
    <item name="windowActionBarOverlay">true</item> <!-- for ActionBarSherlock -->
    <item name="android:windowActionBarOverlay">true</item>
    <!-- any stuff common here, colours, etc -->

    <!-- define the style for native ActionBar for Android 4 and higher -->
    <item name="android:actionBarStyle">@style/myActionbarTransparent</item>
    <!-- define the style for ActionBarSherlock -->
    <item name="actionBarStyle">@style/myActionbarTransparent</item>
</style>

<style name="MyThemeNoOverlay" parent="MyTheme">
    <item name="windowActionBarOverlay">false</item> <!-- for ActionBarSherlock -->
    <item name="android:windowActionBarOverlay">false</item>
    <!-- any stuff specific for no overlay activity action bars -->

    <!-- define the style for native ActionBar for Android 4 and higher -->
    <item name="android:actionBarStyle">@style/myActionbar</item>
    <!-- define the style for ActionBarSherlock -->
    <item name="actionBarStyle">@style/myActionbar</item>
</style>

<style name="myActionbar" parent="@android:style/Widget.Holo.ActionBar">
    <item name="android:background">@color/white</item>
</style>
<style name="myActionbarTransparent" parent="@android:style/Widget.Holo.ActionBar">
    <item name="android:background">@color/transparent</item>
</style>

Y luego en su AndroidManifest.xml puede usar uno de ellos como predeterminado y el otro para algunas actividades específicas haciendo algo como:

<application
    ...
    android:theme="@style/MyThemeOverlay">
    ...
    <activity
      android:name=".Activity1"       
      />
    <activity
      android:name=".Activity2"    
      android:theme="@style/MyThemeNoOverlay"   
      />
    <activity
      android:name=".Activity3"       
      />
    <activity
      android:name=".Activity4"       
      android:theme="@style/MyThemeNoOverlay"
      />

...