Modificar la URL sin recargar la página


¿Hay alguna manera de que pueda modificar la URL de la página actual sin recargar la página?

Me gustaría acceder a la parte antes de el # hash si es posible.

Solo necesito cambiar la porción después de el dominio, por lo que no es como si estuviera violando las políticas entre dominios.

 window.location.href = "www.mysite.com/page2.php";  // sadly this reloads

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