Giroscopio en iPhone

Necesito ayuda con el giroscopio en el iPhone. No puedo entender las lecturas de CMAttitude con respecto al tono, el balanceo y el guiñado en una situación particular.

Este es mi código

- (void)handleDeviceMotion:(CMDeviceMotion*)motion {

   NSLog(@"Yaw   %f ",attitude.yaw * 180 / M_PI);
   NSLog(@"Pitch %f ",attitude.pitch * 180 / M_PI);
   NSLog(@"Roll  %f ",attitude.roll * 180 / M_PI);
}

Supongamos que el iPhone está acostado en un plano como en la siguiente figura:

Pitch, roll y yaw son (casi) 0 grados y cualquier giro alrededor de un eje devuelve lecturas comprensibles. Por ejemplo, al girar el dispositivo a la derecha, el Guiñado disminuye y el cabeceo y el balanceo permanecen en 0.

Ahora el iPhone está en la siguiente posición:

Y la medición se inicia de nuevo.

Las lecturas son: Guiñada = 0, Pitch = 90, Roll = 0

Dado que los dispositivos giran alrededor de este eje, el tono aumenta.

Moviendo el iPhone a esta posición:

Las lecturas son: Guiñada = 30, Pitch = 90, Roll = 0

Una vez más, dado que el dispositivo gira alrededor del eje de guiñada, este valor cambia y los demás no.

En movimiento el dispositivo alrededor del eje del rodillo:

Las lecturas son: Guiñada = 0, Pitch = 90, Roll = -20.

Ahora lo que no puedo entender. Mover el iPhone alrededor de un círculo de radio R ( R > 0), como en esta figura:

El guiñado cambia mientras que el tono y el balanceo no lo hacen.

Hubiera esperado que el Guiñado se hubiera mantenido sin cambios y que el Balanceo hubiera cambiado.

¿Cómo puedo compensar esto ya que estoy interesado exclusivamente en las rotaciones alrededor del eje de guiñada realizadas por el usuario ?

Otro problema que tengo es la deriva. El iPhone está en la posición descrita en la segunda figura, tomada en mi mano en reposo durante mucho tiempo (1 minuto o más). El Guiño aumenta constantemente. Alguna idea de cómo compensar la deriva ?

Gracias de antemano

ACTUALIZACIÓN He seguido las sugerencias de Kay, pero nada cambia. Más detalles sobre mi código. Me gustaría usar Guiñada para rotar una UIImage solo cuando el usuario gire el dispositivo alrededor del eje de guiñada. Esto funciona, pero cuando el usuario gira alrededor de su propio eje vertical, el guiñado cambia. Supongo que eso no es correcto ya que cuando el usuario se mueve alrededor de su eje vertical, los dispositivos no giran alrededor de su propio eje de guiñada. Puede que me equivoque. Este es mi código original:

- (void)handleDeviceMotion:(CMDeviceMotion*)motion { 

   CMAttitude      *attitude = motion.attitude;

   NSLog(@"Yaw   %f ",attitude.yaw * 180 / M_PI);
   NSLog(@"Pitch %f ",attitude.pitch * 180 / M_PI);
   NSLog(@"Roll  %f ",attitude.roll * 180 / M_PI);

   image.transform = CGAffineTransformMakeRotation(-attitude.yaw);
}

Este es el código después de la sugerencia de Kay:

- (void)handleDeviceMotion:(CMDeviceMotion*)motion { 

   CMAttitude      *attitude = motion.attitude;        

   if (startAttitude == 0) {

      startAttitude = attitude;
   }

   [attitude multiplyByInverseOfAttitude:startAttitude];

   NSLog(@"Yaw   %f ",attitude.yaw * 180 / M_PI);
   NSLog(@"Pitch %f ",attitude.pitch * 180 / M_PI);
   NSLog(@"Roll  %f ",attitude.roll * 180 / M_PI);


   image.transform = CGAffineTransformMakeRotation(-attitude.yaw);
}

Comienzo el monitoreo de movimiento del dispositivo con

 [motionManager startDeviceMotionUpdatesUsingReferenceFrame:CMAttitudeReferenceFrameXArbitraryZVertical toQueue:[NSOperationQueue currentQueue]
                                                           withHandler: ^(CMDeviceMotion *motion, NSError *error){

                                                               [self performSelectorOnMainThread:@selector(handleDeviceMotion:) withObject:motion waitUntilDone:YES];
                                                           }];