Diferencia entre el mapa de Disparidad y la Imagen de Disparidad en la coincidencia estéreo

Disparidad

Disparidad se refiere a la distancia entre dos puntos correspondientes en la imagen izquierda y derecha de un par estéreo. Si observa la imagen de abajo, verá un punto etiquetado X (ignore X1, X2 y X3). Siguiendo la línea punteada de X a OL se ve el punto de intersección con el plano izquierdo en XL. El mismo principio se aplica con el plano de imagen de la derecha.

Si X se proyecta a un punto en el fotograma izquierdo XL = (u,v) y a la derecha frame at XR = (p, q) puede encontrar la disparidad para este punto como la magnitud del vector entre (u,v) y (p,q). Obviamente, este proceso implica elegir un punto en el marco de la mano izquierda y luego encontrar su coincidencia (a menudo llamado el punto correspondiente) en la imagen de la mano derecha; a menudo esta es una tarea particularmente difícil de hacer sin cometer muchos errores.

Mapa de Disparidad / Imagen

Si fuera a realizar este proceso de coincidencia para cada píxel en el imagen de la mano izquierda, encontrando su coincidencia en el marco de la mano derecha y calculando la distancia entre ellos, terminaría con una imagen donde cada píxel contenía el valor de distancia / disparidad para ese píxel en la imagen de la izquierda.

Ejemplo

Dada una imagen de la izquierda

Y una imagen derecha

Haciendo coincidir cada píxel en la imagen de la izquierda con su píxel correspondiente en la imagen de la derecha y calculando la distancia entre valores de píxel (las disparidades) debe terminar con imágenes que se ven así:

Esta imagen inferior se conoce como imagen/mapa de disparidad. Un tema útil para leer cuando se realiza la coincidencia estéreo es rectificación. Esto hará que el proceso de emparejar píxeles en la imagen izquierda y derecha sea considerablemente más rápido, ya que la búsqueda será horizontal.