¿Cómo se puede calcular la distancia euclidiana con NumPy?


Tengo dos puntos en 3D:

(xa, ya, za)
(xb, yb, zb)

Y quiero calcular la distancia:

dist = sqrt((xa-xb)^2 + (ya-yb)^2 + (za-zb)^2)

¿Cuál es la mejor manera de hacer esto con NumPy, o con Python en general? Tengo:

a = numpy.array((xa ,ya, za))
b = numpy.array((xb, yb, zb))

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