¿Cómo puedo recorrer o enumerar un objeto JavaScript?

Tengo un objeto JavaScript como el siguiente: 

var p = {
    "p1": "value1",
    "p2": "value2",
    "p3": "value3"
};

Ahora quiero recorrer todos los elementos p (p1, p2, p3...) Y obtener sus claves y valores. ¿Cómo puedo hacer eso?

Puedo modificar el objeto JavaScript si es necesario. Mi objetivo final es recorrer algunos pares de valores clave y, si es posible, quiero evitar usar eval.


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