¿Cómo puedo centrar verticalmente el texto con CSS?

Tengo un elemento div que contiene texto, y quiero alinear el contenido de este div verticalmente al centro.

Aquí está mi estilo div: 

#box {
  height: 170px;
  width: 270px;
  background: #000;
  font-size: 48px;
  color: #FFF;
  text-align: center;
}
<div id="box">
  Lorem ipsum dolor sit
</div>

¿Cuál es la mejor manera de hacer esto?


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