¿Cómo Funciona OpenCV ORB Feature Detector?

Quiero implementar un algoritmo de alineación basado en características usando el detector y extractor de características ORB.
Hasta ahora, he extraído las características usando la clase ORB de OpenCV ORB orb;
orb(gray_image,Mat(),features.keypoints,features.descriptors);
y los emparejó usando la función knnMatch de OpenCV matcher.knnMatch(features1.descriptors, features2.descriptors, pair_matches,2); Después de eso estoy tratando de encontrar una homografía usando la función findHomography, pero esta función necesita al menos 4 coincidencias entre las características de la imagen, y en la mayoría de las imágenes que probé obtuve menos de 4.

¿Alguien ha usado esta característica? ¿Hay alguna documentación sobre ella, o sobre la clase ORB de OpenCV (el significado de los parámetros del constructor ORB)?

P.d. Esta es mi primera pregunta. y no puedo publicar más de 2 enlaces. Para la documentación de opencv utilice este.