Angular 2: Iterar sobre controles de forma reactiva

Por si sirve de algo, hay otra manera de hacer esto sin tener que usar el Objeto .claves(...) magia:

for (const field in this.form.controls) { // 'field' is a string

   const control = this.form.get(field); // 'control' is a FormControl

}

La respuesta aceptada es correcta para una estructura de forma plana, pero no responde completamente a la pregunta original. Una página web puede requerir FormGroups anidados y FormArrays, y debemos tener esto en cuenta para crear una solución robusta.

public markControlsDirty(group: FormGroup | FormArray): void {
    Object.keys(group.controls).forEach((key: string) => {
        const abstractControl = group.controls[key];

        if (abstractControl instanceof FormGroup || abstractControl instanceof FormArray) {
            this.markControlsDirty(abstractControl);
        } else {
            abstractControl.markAsDirty();
        }
    });
}

    Object.keys( this.registerForm.controls).forEach(key => {
       this.registerForm.controls[key].markAsDirty();
    });

Usando @Marcos answer he creado una función que se puede llamar pasándole un FormGroup como parámetro y que marca todos los controles secundarios de FormGroup a dirty, solo para hacerlo utilizable desde más lugares alrededor del código poniéndolo dentro de un servicio, por ejemplo.

public touchAllFormFields(formGroup: FormGroup): void {
    Object.keys(formGroup.controls).forEach((key) => {
        formGroup.get(key).markAsDirty();
    });
}

Espero que ayude;)